Tohei Sensei s-a născut la 20 ianuarie 1920 în cartierul Shitaya (下 谷 区), în prezent Taitō, din Tokyo. Încă din copilărie s-a confruntat cu o sănătate fragila, mostenită din partea mamei, care suferise de pneumonie. A început să practice Judo la îndemnul tatălui său, pentru a-și îmbunătăți sănătatea, dar apoi a decis să-și înlocuiască studiile de judo cu meditația Zen și exerciții misogi, învățat la Ichikukai Dojo din Tokyo.

În 1937, pe când avea 16 ani, a intrat la școala de judo din Keio pe care a fost nevoit să o abandoneze un an deoarece s-a îmbolnăvit de pleurezie. Doctorii i-au impus un tratament foarte drastic si i-au interzis să mai practice antrenamente dure pentru că i-ar fi putut pune viața în pericol. Tohei Sensei a început să studieze intens religia și filozofia orientală hotărându-se apoi să practice ceea ce citise. Și-a dedicat timpul antrenamentelor de Zen si Misogi (exercitii asidue de respirație în sesiuni de una – două zile). După o vreme a revenit la medici, care au constatat că boală dispăruse.

În 1940, pe când avea 19 ani, instructorul de judo al lui Tohei, Shohei Mori, i-a recomandat să se întâlnească cu fondatorul aikido, Sensei Morihei Ueshiba.
În februarie 1944, la 23 de ani, a fost trimis pe frontul din China Centrală. Aici a înteles că pe front orice slăbire a Ki-ului poate însemna moartea. Astfel s-a hotarât să practice respirație ki de 200 de ori pe zi. Prin acest exercitiu a înteles principiul ținerii punctului. Câteodată nu-și putea calma respirația nici chiar cu ajutorul respirației Ki. A observat că aceasta se întâmpla atunci când inamicii se ascundeau în apropiere. Ca rezultat al atenției permanente a lui Tohei Sensei nici un membru al plutonului său nu a fost rănit sau ucis în război.

Revenit din China Centrală, Tohei Sensei si-a reluat studiile de Aikido si Misogi, în Tokyo. A început să răspândească Principiile Ki-ului în Europa și Hawai și a devenit una din cele mai importante și influente personalități din lumea Aikido.

În 1947, Tohei Sensei a fost inițiat în învățăturile lui Tempu Nakamura Sensei (primul om care a predat yoga în Japonia) care i-a vorbit despre importanța gândirii pozitive și despre faptul că mintea mișcă corpul. A fost momentul în care a Tohei Sensei a realizat că acesta este principiul universal care stă la baza artelor marțiale. Și-a amintit că atunci când îl privea pe O Sensei executând mișcările din Aikido, îi era limpede că Maestrul conducea mintea partenerului și, ca rezultat, îi conducea corpul.

Între 1953 si 1971 a contribuit la construirea de școli de Aikido pe coastele continentului nord-american, prilej cu care a vizitat Statele Unite ale Americii de peste 15 ori. De-a lungul acestei perioade, Tohei Sensei i-a învățat Aikido pe mulți sensei celebri precum Hiroshi Tada, Sadateru Arikawa, Seigo Yamaguchi, Shigenobu Okumura, Kazuo Chiba, Yoshimitsu Yamada și Steven Seagal.

În 1969, Tohei Sensei a primit al 10 lea Dan. La 1 mai 1974, Koichi Tohei a părăsit oficial organizația Aikikai și a pus bazele Societătii de Ki si Aikido (organizatie non-profit) în Tokyo, iar din 1990 sediul principal al Societatii de Ki si Aikido este în orasul Ichikai, Japonia.

La 9:14 AM, ora Japoniei (GMT +9) pe 19 mai 2011 Tohei Sensei s-a reîntors la sursă.